Investigació del funcionament d’un robot balancí i posterior disseny d’un controlador

Abstract

Tot i que n’hi ha diversos i de diferents marques, s’ha escollit un robot que s’autoequilibra de la marca Elegoo, el qual es compatible amb Arduino, amb el nom de Tumbller. L’objectiu d’aquest robot és el de mantenir-se dret sense que cap objecte extern l’ajudi. Per tal d’aconseguir-ho, aquest robot, igual que els d’altres marques, està construït amb dues rodes paral·leles que giren endavant i endarrere segons convingui per tal d’estabilitzar-se. A més a més, com a extres, el Tumbller té les opcions d’evitar o seguir objectes mitjançant ultrasons i infrarojos.