Flota de robots móviles para el reconocimiento automático del entorno

Abstract

Aquest projecte té com objectiu el disseny i muntatge d’un sistema compost per tres robots mòbils i una unitat central. Aquest sistema pretén servir com a plataforma de desenvolupament per a tècniques SLAM. Cada robot és capaç de desplaçar-se, mesurar el seu entorn y comunicar-se amb la unitat central. La placa de control del robot és una Raspberry Pi. Aquest robot conté una unitat sensorial dissenyada específicament, composta per una càmera, un làser lineal, un motor pas a pas y un suport elaborat amb impressió 3D. Per al processament de imatges s’ha usat la llibreria OpenCV. També s’ha dissenyat i fabricat una placa auxiliar utilitzant el software CadSoft Eagle. La unitat central és un ordinador portàtil que executa una aplicació encarregada d’enviar instruccions als robots, de mostrar gràficament els resultats de la exploració i usada com interfície entre l’usuari i el sistema. Una de les parts importants d’aquesta aplicació és la elaboració d’un mètode d’exploració que actua com intel·ligència artificial. La implementació de l’aplicació s’ha realitzat amb QtCreator. També, s’ha dissenyat i configurat una xarxa Ad Hoc específica per al sistema utilitzant tecnologia Wi-Fi. A nivell de programació, s’han utilitzat sockets.