Estudio e implementación de un algoritmo de resolución del rompecabezas Tangram utilizando visión artificial en una estación con robot colaborativo

Abstract

El proyecto consiste en el diseño e implementación de un conjunto de programas que controlen el proceso por el cual un robot colaborativo (también llamado cobot) resolverá el rompecabezas Tangram. Para ello el alumno deberá aprender y familiarizarse con la programación de robots colaborativos, la visión artificial y los algoritmos de aprendizaje automático (machine learning). Inicialmente se realizará la captura y el tratamiento de las imágenes de la silueta del conjunto de piezas virtualmente mediante una aplicación. Estas imágenes servirán para alimentar un algoritmo de aprendizaje automático capaz de resolver la formación de las piezas. Una vez se disponga de la información de la posición de las piezas, será necesario convertir esta información en información utilizable por el cobot para que éste realice la secuencia "pick and place" de las piezas para formar la silueta problema físicamente en la estación. Para ello será necesario usar la visión por ordenador para identificar correctamente la ubicación y orientación (inicial y final) de cada una de las piezas en la estación robótica