Integration of task and motion planning for robotics

Abstract

Describimos un proyecto de investigación en el cual exploramos la efectividad de una estrategia de integración de planificación simbólica y geométrica en el área de la robótica. Nos proponemos resolver un problema equiparable a una tarea de ensamblado con dos brazos robóticos.

We describe a research project in which we explore the effectiveness of an approach for integrated symbolic and geometric planning in robotics. We target to solve an assembling-like problem with two robot arms. The scenario we propose involves two Barrett Technology's WAM robots that work together.