Robots de neteja cooperants

Abstract

Aquest projecte està basat en el disseny i construcció d’un sistema de robots cooperatius amb control descentralitzat (comportament d’eixam). Els robots han de ser capaços de moure objectes de diferents pesos cap als extrems d’una sala, per tal efecte, aquests han de comunicar-se entre ells per reclamar ajuda quan un no és capaç de moure un objecte per si sol. Els pesos que es poden trobar els robots es diferencien per la quantitat de robots necessaris per moure’ls, sent aquests d’un, dos o tres robots. Els robots treballen de forma totalment automàtica, de tal forma que aquests es mouen per la sala descrivint una trajectòria per detectar objectes emetent esquivant els diferents obstacles que puguin trobar en busca d’objectes, un cop han trobat un, l’intenten moure i si no són capaços envien un senyal d’ajuda mitjançant el sistema de comunicació utilitzat per tal efecte, la llum infraroja. La electrònica emprada per la realització dels robots es forma de microcontroladors juntament amb amplificadors operacionals i comparadors. En el microcontrolador està el programa que estimula quin és el comportament dels robots segons les dades obtingudes dels sensors.