Disseny, fabricació i muntatge d'un braç robòtic de 4 graus de llibertat

Abstract

Un braç robòtic dissenyat i fabricat durant l’assignatura de Disseny de Màquines que s’estudia a la Universitat de Girona presenta un seguit de problemes que no el fan funcional. L’objectiu d’aquest treball és, d’una banda solucionar-los i de l’altra aconseguir exposar-lo a la Jornada de Portes Obertes que ha fet l’EPS enguany. Els problemes mencionats van des de la necessitat del re-disseny i fabricació de noves peces fins a l’absència d’electrònica per poder-lo controlar o una base on poder-lo muntar. Així doncs, el projecte s’inicia analitzant l’estat actual del braç robòtic i recopilant una sèrie de factors que cal corregir, incorporar o fabricar de nou. La majoria de peces que cal re-dissenyar es fa mitjançant el software de modelat de sòlids SolidWorks, el qual permet extreure plànols de la peça i exportar-la en un format compatible amb el del programari específic de impressió 3D, eina amb la qual s’han fabricat la major part de components del braç robòtic per la seva alta capacitat de prototipatge ràpid i econòmic. La resta d’elements del braç que no són comercials són fets d’alumini i mecanitzats al taller segons plànol proporcionat a tècnic